·组成及功能(néng)

（一）协作机器人工作站
负载≥5kg，工作半径≥920mm，工作范围轴1 ±180°速度150°/s轴2 ±180°速度150°/s轴3 ±160°速度150°/s轴4 ±180°速度180°/s轴5 ±180°速度180°/s轴6 ±360°速度180°/s ；重复定位精度≤0.03mm。机器人可(kě)地面安装、支架安装、倒置安装。
（二）直線(xiàn)输送机构
直線(xiàn)输送机构由交流電(diàn)机、减速器、变频器、PVC带/轮等组成，安装在工作站上，用(yòng)于传输检测工件。直線(xiàn)输送系统可(kě)进行方向、速度控制。可(kě)对工件位置进行检测和启停控制。输送線(xiàn)末端设置阻挡气缸，用(yòng)于限位，精确控制工件在输送線(xiàn)上的位置和到位检测处理(lǐ)。
（三）码垛工作站
安装底板500mm*400mm*10mm，铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理(lǐ)。分(fēn)别由四组不同形状工件组成，工件材质為(wèi)4mm的钢制材料，有(yǒu)圆形、正方形、六边形和三角形，有(yǒu)4种颜色规格，可(kě)通过不同点对点的搬运、码垛训练，也可(kě)以拼出不同的图形。
工作流程：启动后，工业机器人动作，将需要搬运、码垛的工件吸起，再搬运到相应的位置，完成码垛、搬运的训练工作。
（四）轨迹标定工作站
铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理(lǐ)。包含不同形状的轨迹图形，轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲線(xiàn)，以及不同位置、不同指 向的基准坐(zuò)标系，配合机器人激光筆(bǐ)手爪，完成轨迹的描绘、模拟涂胶、模拟焊接、轨迹编程实训。
台板可(kě)以翻转过来安装，用(yòng)来放置画纸，实现工业机器人的进行绘画、汉字书写等创意工作。
机器人更换校准工装（机器人侧）后，将校准工装（固定侧）放置在合适位置，可(kě)进行工具坐(zuò)标、工件坐(zuò)标的建立与校准。
（五）工具快换模组
采用(yòng)高精度快换连接机构，包括：机器人侧和工具侧，机器人侧用(yòng)来安装在机器人末端法兰上，工具侧用(yòng)来安装在末端执行工具上。此快换模组实现协作机器人自动更换不同的末端执行工具，使本实训中的机器人生产線(xiàn)的加工流程更具柔性。末端执行器包含气动抓手、真空吸盘、模拟焊枪、拖动示教把手等。工具快换装置包括一个机器人侧用(yòng)来安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用(yòng)来安装在末端执行器上。
（六）電(diàn)气控制单元
電(diàn)气控制单元主要由可(kě)移动网孔板、漏電(diàn)保护器、开关電(diàn)源、可(kě)编程控制器、按钮模块、線(xiàn)槽、電(diàn)線(xiàn)、接線(xiàn)端子等组成。安装電(diàn)气的网孔板采用(yòng)“横二竖六”椭圆長(cháng)孔加工，整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ)，使各类元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整，采用(yòng)抽屉式设计，可(kě)以抽出，方便接線(xiàn)。
采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40，供電(diàn)電(diàn)压AC85～264V，配有(yǒu)数字量输出模块EM DR08，集成24路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可(kě)切换）/24路数字量输出（继電(diàn)器输出），内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
触摸屏采用(yòng)昆仑通态MCGS TPC7032KT，供電(diàn)電(diàn)压24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主频600MHz,内存128M；7英寸高亮度TFT液晶显示屏，分(fēn)辨率800*480，四線(xiàn)電(diàn)阻式触摸屏（分(fēn)辨率4096*4096）；集成RS232、RS485、USB接口，可(kě)扩展CAN总線(xiàn)接口，产品经CE/FCC认证，防护等级IP65，预装MCGS嵌入式组态软件（运行版），具备强大的图像显示和数据处理(lǐ)功能(néng)。
（七）实训台
实训桌主體(tǐ)由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合双开门、多(duō)功能(néng)网孔板和万向轮等组装而成。
其中框架采用(yòng)8040R和4040型工业型材组成搭接而成，外侧配有(yǒu)橙色衬条装饰；型材桌面板采用(yòng)工业标准2080铝型材并通过1.5mm冷轧钢板组装而成，内置专用(yòng)螺母，可(kě)自由固定各种机械机构，固定方式≥200种，可(kě)以完成更多(duō)的实训操作；封板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板制作，橘红色喷塑处理(lǐ)；
桌前设有(yǒu)控制面板，按钮面板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板橘色喷塑处理(lǐ)，且呈50°斜角，符合人體(tǐ)工程學(xué)，方便操作；面板安装有(yǒu)启动、停止、复位、急停按钮，用(yòng)于进行工作站各项控制功能(néng)，按钮均配有(yǒu)透明翻盖式保护罩，防止发生误触。
实训桌正面下方设有(yǒu)自吸合双开门，采用(yòng)铝合金高强度合页固定，前门板设置≥300mm×300mm有(yǒu)深棕色有(yǒu)机玻璃观察窗，设备维护方便。
实训桌内部设有(yǒu)多(duō)功能(néng)网孔板机构，网孔采用(yòng)5mm椭圆長(cháng)孔，整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ)，電(diàn)气元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整。
实训桌底部安装有(yǒu)4个高强度带刹車(chē)万向轮方便实训装置的移动和固定。
（八）气动系统
气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
采用(yòng)飓霸空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率600W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（九）電(diàn)脑桌
主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30×30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
键盘铁质材料加工喷塑而成，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如；
桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面离地800mm）