·组成及功能(néng)

    实训平台主要由成品立體(tǐ)仓库、仓储机器人、加工中心单元、数控車(chē)床单元、输送線(xiàn)、加工中心上下料机器人、视觉检测单元、電(diàn)气控制柜、机器人底座等组成。
（一）立體(tǐ)仓库
    主要由立體(tǐ)仓库、码垛机、仓储机器人及電(diàn)气控制系统组成。
    1.立體(tǐ)仓库
    立體(tǐ)仓库采用(yòng)工业标准型材和钢板加工而成，外表面亚光密喷塑，每个有(yǒu)4层7列28个仓位，两个仓库共有(yǒu)56个仓位，仓位都安装有(yǒu)检测装置，检测仓位状态。仓库尺寸：3000mm*600mm*2000mm；空位检测开关，原材料立體(tǐ)仓库和成品立體(tǐ)仓库布局在堆垛机两边，即两个仓库共用(yòng)一套堆垛机。
    2.堆垛机
    堆垛机主要由行走机构、升降机构、货叉伸缩机构、電(diàn)气控制系统及安全装置等机构组成，与立體(tǐ)仓库固定在一起。水平方向在铺设的地轨上运行，采用(yòng)交流蜗杆减速机且带刹車(chē)功能(néng)，安装有(yǒu)高精度旋转编码器，使机器具有(yǒu)一定的自锁性和精确定位性；垂直方向采用(yòng)链传动机构，由工业链条、链轮、滑道及電(diàn)机组成，采用(yòng)交流减速電(diàn)机且带刹車(chē)功能(néng)，安装有(yǒu)高精度编码器。货叉伸缩机构采用(yòng)工业链条、交流减速電(diàn)机及链传动机构，货叉可(kě)以前伸，也可(kě)以后缩，具有(yǒu)位置传感器进行定位控制。所有(yǒu)電(diàn)机均采用(yòng)变频传动方式，控制堆垛机平稳运行。
    3.搬运、码垛机器人（下料机器人参数相同） 
    机器人负载≥5KG,附加载荷≥18KG,工作半径≥1440mm，工作范围轴轴1+170°～-170° 速度120°/s轴2+70°～-70°速度120°/s轴3+70°～-65速度120°/s轴4+150°～-150° 速度280°/s轴5+115°～-115°速度280°/s轴6+300°～-300°速度280°/s；TCP最大速度不低于2.1m/s，重复定位精度≤0.05mm（(ISO试验平均值）；集成12路信号源，气源压力≤8bar，落地安装，本體(tǐ)重量225KG。
     4.机器人控制器 
    IRC5是ABB第五代机器人控制器,采用(yòng)RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；可(kě)扩展電(diàn)子限位开关、5路安全输出（1-7轴监测）等安全选项；提供SafeMove功能(néng)，可(kě)实现静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）和至少8路功能(néng)启动安全输入和8路监测输出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议；電(diàn)源電(diàn)压三相200-600V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
    5.机器人示教器 
    采用(yòng)图形化彩色触摸屏，触摸屏不小(xiǎo)于6.5寸，至少有(yǒu)10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能(néng)可(kě)自定义；配备操纵杆，可(kě)控制多(duō)个轴运动；能(néng)够进行热插拔，运行时可(kě)插拔；支持和机器人本體(tǐ)配套，示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
    6.传送带单元
    主體(tǐ)框架采用(yòng)工业标准4040型材拼装而成，输送带采用(yòng)PVC材质，选用(yòng)高强力优质全棉、尼龙、聚酯帆布作带芯，输送線(xiàn)设有(yǒu)定位装置，实现定位加工、搬运、检测操作，整个输送装置采用(yòng)交流变频调速，输送線(xiàn)采用(yòng)上下两层结构，托盘可(kě)以从底层输送線(xiàn)回流进行回收，可(kě)以实时控制输送線(xiàn)的速度，调节输送节奏，外形尺寸：2730mm*460mm*890mm。
（二）加工中心加工单元
    由数控加工中心实物(wù)、自动门装置、气动定位夹具组成。主要完成将原材料进行实物(wù)精细加工，加工成设定形状的工件。由机器人进行上下料，自动开关门，自动运行加工程序。
（三）車(chē)床加工单元
    由数控車(chē)床实物(wù)、自动门装置、气动定位夹具组成。主要完成将原材料进行实物(wù)加工，加工成设定形状的工件。由机器人进行上下料，和机器人之间进行通讯，自动开关门，自动运行加工程序。
（四）PLC控制单元
    由控制柜、電(diàn)气安装网孔板、工业触摸屏、可(kě)编程控制器、空气开关、开关電(diàn)源、接線(xiàn)端子等组成。根据系统下单情况，合理(lǐ)的输送原材料。
    控制柜采用(yòng)优质钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面亚光密喷塑，整机既坚固耐用(yòng)，又(yòu)美观大方。柜子的底部采用(yòng)带刹車(chē)的万向轮，移动和固定两相宜，方便调整设备的摆放位置。控制柜内部安装有(yǒu)一块多(duō)功能(néng)网孔板，主體(tǐ)采用(yòng)1.5mm厚的钢板加工成型，网孔采用(yòng)“横二竖六”椭圆長(cháng)孔加工工艺，整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ)，使各类元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整。
    采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU SR30，供電(diàn)電(diàn)压AC85～264V，集成18路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可(kě)切换）/12路数字量输出（继電(diàn)器输出），内置18KB程序存储器、12KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆，配备两套CPU SR30模块，共有(yǒu)72路数字量信号输入/48路数字量输出。
    触摸屏采用(yòng)昆仑通态MCGS TPC1061Ti，供電(diàn)電(diàn)压24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主频600MHz,内存128M；10英寸高亮度TFT液晶显示屏（分(fēn)辨率1024*600），四線(xiàn)電(diàn)阻式触摸屏（分(fēn)辨率4096*4096）；集成以太网接口、RS232、RS485、USB接口，可(kě)扩展CAN总線(xiàn)接口，产品经CE/FCC认证，防护等级IP65，预装MCGS嵌入式组态软件（运行版），具备强大的图像显示和数据处理(lǐ)功能(néng)。
（五）视觉检测单元
    视觉检测采用(yòng)CCD拍照检测，有(yǒu)效像素数30万，摄像面积4.8mm*3.6mm，彩色检测，场景数 128 个，可(kě)利用(yòng)流程编辑功能(néng)制作处理(lǐ)流程，支持串行 RS-232C 和网络 Ethernet 通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用(yòng)输入 9点和通用(yòng)输出23点的并行通信，提供 DVI-I 监控输出，提供环形光源，内圆直径 40mm，外圆直径 70mm，供電(diàn)電(diàn)压 24V，供電(diàn)電(diàn)流 440mA。
    智能(néng)视觉检测系统采用(yòng)CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用(yòng)的图像处理(lǐ)系统，根据像素分(fēn)布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理(lǐ)系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、長(cháng)度，再根据预设的允许度和其他(tā)条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有(yǒu)/无等，实现自动识别功能(néng)。通过I/O電(diàn)缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总線(xiàn)和以太网总線(xiàn)连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
（六）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用(yòng)奥突斯空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（七）電(diàn)脑桌
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
    桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
    键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。