·组成及功能(néng)

(一) 自动化立體(tǐ)仓库
    主要由立體(tǐ)仓库和码垛机器人及電(diàn)气控制系统组成。
    1.立體(tǐ)仓库
    立體(tǐ)仓库用(yòng)万能(néng)角钢组装而成，总高约1700mm，宽度约2860mm，深度约350mm，共有(yǒu)4层7列28个仓位，每个仓位内都有(yǒu)定位装置和空位检测开关，保证托盘在货架内准确就位。
    2.码垛机器人
    码垛机器人在地轨上运行，并用(yòng)滚轮侧面导向。X轴方向的运动采用(yòng)高精度减速装置，使机器具有(yǒu)一定的自锁性。Y轴方向的运动采用(yòng)齿轮-双齿条行程倍增机构，并采用(yòng)滚动导轨支承，结构紧凑，定位精度好。Z方向的运动采用(yòng)链条提升机构并采用(yòng)直線(xiàn)轴承导向。X、Z轴方向配有(yǒu)工业级编码定位系统，定位精度极高。机器具有(yǒu)较高的安全防护要求，X轴、Z轴驱动電(diàn)机均带有(yǒu)刹車(chē)装置，保证机器断電(diàn)后立即停車(chē)。同时X轴和Y轴运动都带有(yǒu)防撞装置。
    3.電(diàn)气控制单元
    主要由控制柜、可(kě)编程控制器（采用(yòng)S7-1200系列主机及扩展模块）、工业触摸屏TPC1061TI、变频器(控制单元、功率单元、操作面板)、漏電(diàn)保护器、继電(diàn)器、接線(xiàn)端子及触摸屏安装支架等组成。控制柜采用(yòng)优质钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面亚光密喷塑，整机既坚固耐用(yòng)，又(yòu)美观大方。柜子的底部采用(yòng)带刹車(chē)的万向轮，移动和固定两相宜，方便调整设备的摆放位置。控制柜内部安装有(yǒu)一块多(duō)功能(néng)网孔板，主體(tǐ)采用(yòng)1.5mm厚的钢板加工成型，网孔采用(yòng)“横二竖六”椭圆長(cháng)孔加工工艺，整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ)，使各类元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整。
(二) AGV机器人
    主要由下部車(chē)架和上部输送装置组成。下部車(chē)架由電(diàn)机、驱动轮、辅助轮、電(diàn)池和框架等零件组成。2个電(diàn)机带动驱动轮控制小(xiǎo)車(chē)沿磁导运动，4个辅助轮控制小(xiǎo)車(chē)的平衡。上部输送装置采用(yòng)皮带传动，皮带离地面高度约為(wèi)800mm，输送带前端有(yǒu)電(diàn)磁铁控制的阻挡机构。机身上装有(yǒu)一台7寸HMI。
(三) 工业机器人
    主要由工业机器人本體(tǐ)、控制系统和示教盒组成。
    1.机器人本體(tǐ)采用(yòng)工业级6自由度系列，線(xiàn)缆長(cháng)度满足正常使用(yòng)，可(kě)与控制系统電(diàn)控柜直接连接。并為(wèi)以后扩展提供接口，具备软件升级功能(néng)及计算机联网和系统进一步扩展功能(néng)。
    机器人负载≥20kg工作半径≥1700mm，工作范围轴1 +180°～ -180°速度170°/s轴2 +65°～ -145°速度165°/s轴3 +175°～ -65°速度170°/s轴4 +180°～ -180°速度360°/s轴5 +135°～ -135°速度360°/s轴6 +360°～ -360°速度600°/s ；重复定位精度≤0.08mm，本體(tǐ)重量220kg。
    2.控制系统和示教盒
    机器人控制系统采用(yòng)工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双握把示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有(yǒu)控制器模块、数字输入输出、驱动器通信模块、扩展I/O模块、CF卡。具有(yǒu)机械保护、電(diàn)气停止保护、電(diàn)气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能(néng)；以保证实验实训安全。
    3.机器人手爪
    主要由末端双功能(néng)真空吸附工具及安装支架组成，实现搬运功能(néng)。
(四) 智能(néng)视觉检测系统
    智能(néng)视觉检测系统主要由智能(néng)相机、光源控制器、光源，镜头等硬件组成。
    视觉系统安装于托盘输送線(xiàn)中，当托盘货物(wù)到视觉检测工位时，机器视觉系统对托盘内的货物(wù)进行视觉识别，并把识别的位置，形状等特征数据给到中央控制器PLC和工业机器人，由工业机器人根据目标存放位置执行相应的动作。
    光源采用(yòng)背光方式（光源在工件下面, 光源尺寸(210mm*210mm），可(kě)提升多(duō)种不同类型的工件的准确识别.托盘传到工件位且符合拍照条件时，给光源控制器输入端一个触发信号，相机拍照，拍照完成后，光源控制器给出一个输出信号，系统执行下一步操作。
(五) 托盘流水線(xiàn)系统
    该系统下部為(wèi)铝型材框架，上部输送装置采用(yòng)交流電(diàn)机驱动倍速链传动，侧面采用(yòng)喇叭口流利条导向，共有(yǒu)6个工位，第2、4工位设有(yǒu)阻挡气缸，型材槽（内槽）安装功能(néng)型传感器分(fēn)别位于1、2、4、5、6工位。系统侧面设有(yǒu)托盘回收装置（可(kě)回收10个托盘）。
    1.运送的托盘尺寸：302mm*250mm*22mm；
    2.输送線(xiàn)距地面的尺寸：800mm，可(kě)微调；
    3.最大宽度尺寸：652mm；
    4.输送最大速度：55mm/s。
(六) 礼品盒流水線(xiàn)系统
    该系统下方為(wèi)铝型材框架，上方采用(yòng)板链输送。板链上方有(yǒu)定位元件，3个礼品盒固定在板链上不会滑动。采用(yòng)步进電(diàn)机驱动，运动精度高，可(kě)以双向运动。板链输送带上安装有(yǒu)原点、极限行程开关，配合步进電(diàn)机的运动，可(kě)以精确定位礼品盒具體(tǐ)位置。
    1.运送的物(wù)品盒尺寸：435mm*315mm*100mm；
    2.物(wù)品输送線(xiàn)高度：774mm；
    3.输送速度最大：200mm/s；
    4.物(wù)品输送線(xiàn)采用(yòng)板链结构；
    5.流水線(xiàn)為(wèi)5工位，礼品盒流水線(xiàn)由步进電(diàn)机控制，采用(yòng)脉冲定位控制的方式，也可(kě)采用(yòng)传感器定位的控制方式。
(七) 安全防护栏
    全金属防护栏结构，防护网上开有(yǒu)2个安全门，安全门设置有(yǒu)安全防护开关，電(diàn)路接入机器人安全回路中，在开门状态下，机器人无法工作；必须保证安全防护栏的门在关闭状态下，机器人才可(kě)进行工作。安全防护网外形尺寸為(wèi)8000mm*5000mm*1900mm。
（八）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用(yòng)奥突斯空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（九）電(diàn)脑桌
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
    桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
    键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。