·组成及功能(néng)

    实训装置主要由工业机器人、伺服滑台、机床上下料单元、物(wù)料输送单元、托盘输送单元、码垛单元、视觉分(fēn)拣单元、气动系统、電(diàn)脑桌等组成。
（一）工业机器人
    1.工业机器人本體(tǐ) 
    机器人负载≥10KG,附加载荷≥20KG,工作半径≥1450mm，工作范围轴轴1+180°～-180° 速度180°/s轴2+150°～-90°速度180°/s轴3+65°～-245速度185°/s轴4+200°～-200° 速度385°/s轴5+115°～-115°速度400°/s轴6+400°～-400°速度460°/s；重复定位精度≤0.05mm，路径定位精度0.13mm；落地安装，本體(tǐ)重量250KG,高度1294mm。
    2.机器人控制器 
    IRC5是ABB第五代机器人控制器,采用(yòng)RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；可(kě)扩展電(diàn)子限位开关、5路安全输出（1-7轴监测）等安全选项；提供SafeMove功能(néng)，可(kě)实现静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）和至少8路功能(néng)启动安全输入和8路监测输出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议；電(diàn)源電(diàn)压三相200-600V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
    3.机器人示教器 
    采用(yòng)图形化彩色触摸屏，触摸屏不小(xiǎo)于6.5寸，至少有(yǒu)10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能(néng)可(kě)自定义；配备操纵杆，可(kě)控制多(duō)个轴运动；能(néng)够进行热插拔，运行时可(kě)插拔；支持和机器人本體(tǐ)配套，示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
（二）智能(néng)视觉检测系统
    视觉检测采用(yòng)CCD拍照检测，有(yǒu)效像素数30万，摄像面积4.8mm*3.6mm，彩色检测，场景数 128 个，可(kě)利用(yòng)流程编辑功能(néng)制作处理(lǐ)流程，支持串行 RS-232C 和网络 Ethernet 通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用(yòng)输入 9点和通用(yòng)输出23点的并行通信，提供 DVI-I 监控输出，提供环形光源，内圆直径 40mm，外圆直径 70mm，供電(diàn)電(diàn)压 24V，供電(diàn)電(diàn)流 440mA。
    智能(néng)视觉检测系统采用(yòng)CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用(yòng)的图像处理(lǐ)系统，根据像素分(fēn)布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理(lǐ)系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、長(cháng)度，再根据预设的允许度和其他(tā)条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有(yǒu)/无等，实现自动识别功能(néng)。通过I/O電(diàn)缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总線(xiàn)和以太网总線(xiàn)连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
（三）電(diàn)气控制柜
    采用(yòng)西门子新(xīn)一代模块式PLC产品S7-1500 CPU 1511C-1PN，供電(diàn)電(diàn)压DC19.2～28.8V，典型值DC24V，内置175KB工作内存、1MB数据存储器，集成16路数字量输入/16路数字量输出，5路模拟量输入/2路模拟量输出，支持6个高速计数器、6轴定位控制，集成2个以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有(yǒu)4M存储卡，通信编程電(diàn)缆。
    采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40，供電(diàn)電(diàn)压AC85～264V，集成24路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可(kě)切换）/16路数字量输出（继電(diàn)器输出），内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
    触摸屏采用(yòng)昆仑通态MCGS TPC7062Ti，供電(diàn)電(diàn)压24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主频600MHz,内存128M； 7英寸高亮度TFT液晶显示屏，分(fēn)辨率800*480，四線(xiàn)電(diàn)阻式触摸屏（分(fēn)辨率4096*4096）；集成以太网接口、RS232、RS485、USB接口，可(kě)扩展CAN总線(xiàn)接口，产品经CE/FCC认证，防护等级IP65，预装MCGS嵌入式组态软件（运行版），具备强大的图像显示和数据处理(lǐ)功能(néng)。
（四）码垛单元
    七巧板固定台和七巧板摆放台均由蓝色透明有(yǒu)机玻璃制作而成，固定台尺寸：200mm*200mm，摆放台尺寸：320mm*320mm，七巧板尺寸：160mm*160mm。机器人从七巧板固定台吸取七巧板放置在摆放台上组成任意图案。
（五）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用(yòng)奥突斯空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（六）電(diàn)脑桌
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
    桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
    键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。