·组成及功能(néng)

    系统主要由工业机器人、机器人工作台、供料单元、加工单元、搬运码垛单元等组成。
（一）工业机器人
1、工业机器人本體(tǐ)
机器人负载≥4kg工作半径≥580mm，工作范围轴1 +230°～ -230°速度460°/s轴2 +113°～ -115°速度360°/s轴3 +55°～ -205°速度280°/s轴4 +230°～ -230°速度560°/s轴5 +120°～ -125°速度420°/s轴6 +400°～ -400°速度750°/s ；重复定位精度≤0.01mm；集成不少于8路信号源，4路气源。机器人可(kě)任意角度进行安装。
2、机器人控制器
IRC5C是ABB第五代机器人控制器,采用(yòng)RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；配套安全停止、紧急停止，2通道安全回路检测，3位启动装置组件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议；電(diàn)源電(diàn)压单相220/230V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
3、机器人示教器
采用(yòng)图形化彩色触摸屏，触摸屏不小(xiǎo)于6.5寸，至少有(yǒu)10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能(néng)可(kě)自定义；配备操纵杆，可(kě)控制多(duō)个轴运动；能(néng)够进行热插拔，运行时可(kě)插拔；支持和机器人本體(tǐ)配套，示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
（二）机器人工作台
实训桌主體(tǐ)由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合双开门、多(duō)功能(néng)网孔板和万向轮等组装而成。
其中框架采用(yòng)8040R和4040型工业型材组成搭接而成，外侧配有(yǒu)橙色衬条装饰；型材桌面板采用(yòng)工业标准2080铝型材并通过1.5mm冷轧钢板组装而成，内置专用(yòng)螺母，可(kě)自由固定各种机械机构，固定方式≥200种，可(kě)以完成更多(duō)的实训操作；封板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板制作，橘红色喷塑处理(lǐ)；
桌前设有(yǒu)控制面板，按钮面板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板橘色喷塑处理(lǐ)，且呈50°斜角，符合人體(tǐ)工程學(xué)，方便操作；面板安装有(yǒu)启动、停止、复位、急停按钮，用(yòng)于进行工作站各项控制功能(néng)，按钮均配有(yǒu)透明翻盖式保护罩，防止发生误触。
实训桌正面下方设有(yǒu)自吸合双开门，采用(yòng)铝合金高强度合页固定，前门板设置≥300mm×300mm有(yǒu)深棕色有(yǒu)机玻璃观察窗，设备维护方便。
实训桌内部设有(yǒu)多(duō)功能(néng)网孔板机构，网孔采用(yòng)5mm椭圆長(cháng)孔，整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ)，電(diàn)气元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整。
实训桌底部安装有(yǒu)4个高强度带刹車(chē)万向轮方便实训装置的移动和固定。
（三）供料单元
1、供料单元的主要结构组成為(wèi)：工业机器人、气动手爪、真空吸盘及真空发生器、FX3U-32MR PLC（继電(diàn)器输出，输入输出点数32个，并配有(yǒu)RS-485通讯模块）、输送带装置、物(wù)料仓、電(diàn)气网孔板等组成。主要功能(néng)：
（1）机器人：运动执行机构，用(yòng)来搬运或吸取物(wù)料。
（2）气动手抓固定在机器人末轴法兰盘，用(yòng)于抓取料盒。
（3）真空吸盘由真空发生器驱动，用(yòng)来吸取工件。
（4）PLC為(wèi)系统控制部分(fēn)，用(yòng)来控制工作台输送带运行，以及控制机器人动作，各站点之间使用(yòng)N:N网络通信。
（5）输送带装置用(yòng)于输送料盒前进。
（6）物(wù)料仓用(yòng)来放置料盒及工件，便于机器人拾取。
2、工作流程：当机器人接收到来自PLC的复位信号后，机器人开始进行复位（本站先通过手动将机器人移动到一安全位置才能(néng)进行自动复位）。复位完成后，等待启动信号。当接收到启动信号后，机器人将摆放在料仓里的物(wù)料搬运到输送装置上。
3、主要器件配置清单：
（四）加工单元
1、加工单元的主要结构组成為(wèi)：工业机器人、高速電(diàn)机、变频器、真空吸盘及真空发生器、PLC（继電(diàn)器输出，输入输出点数32个，并配有(yǒu)RS-485通讯模块）、输送带装置、按钮盒、物(wù)料仓、電(diàn)气网孔板等组成。
主要功能(néng)：
（1）机器人：运动执行机构，用(yòng)来加工工件或吸取物(wù)料。
（2）机器人抓取加工工装，用(yòng)于对物(wù)料进行加工。
（3）变频器用(yòng)来驱动进行切削工作的高速電(diàn)机。
（4）真空吸盘由真空发生器驱动，用(yòng)来吸取工件。
（5）PLC為(wèi)系统控制部分(fēn)，用(yòng)来控制工作台输送带运行，以及控制PLC动作，各站点之间使用(yòng)N:N网络通信。
（6）输送带装置用(yòng)于输送料盒前进。
（7）物(wù)料仓用(yòng)来放置料盒及工件，便于机器人拾取。
2、工作流程：当机器人接收到来自PLC的复位信号后，机器人开始进行复位。复位完成后，等待启动信号。当接收到启动信号后，输送装置先将料盘输送到一固定位置，机器人对物(wù)料进行加工。
3、主要器件配置清单：
（五）搬运码垛单元
1、搬运码垛单元的主要结构组成為(wèi)：工业机器人、气动手抓、真空吸盘及真空发生器，PLC（继電(diàn)器输出，输入输出点数32个，并配有(yǒu)RS-485通讯模块）、输送带装置、按钮盒、物(wù)料仓等组成。主要功能(néng)：
（1）机器人：运动执行机构，用(yòng)来搬运或吸取物(wù)料。
（2）气动手抓固定在机器人末轴法兰盘，用(yòng)于抓取料盒。
（3）真空吸盘由真空发生器驱动，用(yòng)来吸取工件。
（4）PLC為(wèi)系统控制部分(fēn)，用(yòng)来控制工作台输送带运行，以及控制机器人动作，各站点之间使用(yòng)N:N网络通信。
（5）输送带装置用(yòng)于输送料盒前进。
（6）物(wù)料仓用(yòng)来放置料盒及工件，便于机器人拾取。
2、工作流程：当机器人接收到来自PLC的复位信号后，机器人开始进行复位。复位完成后，等待启动信号。当接收到启动信号后，输送装置将料盘输送到一固定位置，机器人先将物(wù)料搬运到对应仓库，再将料盘搬运到对应的仓库。
3、主要器件配置清单：
（六）气动系统
气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
采用(yòng)飓霸空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率600W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（七）電(diàn)脑桌
主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30×30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
键盘铁质材料加工喷塑而成，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如；
桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面离地800mm）