·组成及功能(néng)

1.机器人具體(tǐ)参数如下表：

平均负载（kg）	0.1
最大负载（kg）	0.5
轴数	3
重复定位精度	±0.1mm
直径（D:mm）	160
高度（H：mm）	65
最大速度（m/s）	3
最大加速度（m/s2）	40

2.机器人控制系统
    電(diàn)气控制柜主要由钣金网孔板及工业铝型材结构设计，底部安装有(yǒu)4个万向带刹車(chē)脚轮方便移动定位。電(diàn)气部分(fēn)主要由：固高GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器6个、固高嵌入式多(duō)轴运动控制器1个、北京昆仑通泰TPC1062TI工业触摸屏、开关按钮指示灯模块、信号转换模块、DC24V开关電(diàn)源、端子排等组成。主要用(yòng)于控制机器人本體(tǐ)正常工作运行。
    （1）嵌入式多(duō)轴运动控制器 
    机器人控制器采用(yòng)GUS系列嵌入式多(duō)轴运动控制器，集成了工业计算机和运动控制器，采用(yòng)英特尔x86架构的CPU和芯片组為(wèi)系统处理(lǐ)器，高性能(néng)DSP和FPGA為(wèi)运动控制协处理(lǐ)器。GUS系列嵌入式运动控制器提供计算机常见接口及运动控制专用(yòng)接口，在实现高性能(néng)多(duō)轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能(néng)。通过GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文(wén)件，用(yòng)户可(kě)以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
    GUS系列嵌入式运动控制器可(kě)用(yòng)于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊線(xiàn)机、激光切割、激光焊接、包装机械、钣金设备、木(mù)工机械、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
    （2）固高GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器 
    固高科(kē)技GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器的硬件与软件采用(yòng)创新(xīn)设计，可(kě)对所有(yǒu)主流永磁電(diàn)机进行高性能(néng)控制。其外形轻巧，调试简单，并具有(yǒu)广泛的通用(yòng)性。固高科(kē)技GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器可(kě)工作于多(duō)种控制模式（位置控制模式，速度控制模式及電(diàn)流（转矩）控制模式），并且電(diàn)流（转矩）模式、速度模式及位置模式可(kě)以两两进行切换。用(yòng)户可(kě)以通过简单易用(yòng)的ServoITE软件进行驱动器参数设置及驱动器调试，图形化的软件界面使驱动器参数设置更容易。
    固高科(kē)技GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器广泛应用(yòng)于工业机器人、数控加工中心、自动化生产線(xiàn)和3C设备等多(duō)种工业自动化控制领域。
3.输送線(xiàn)
    整个输送装置采用(yòng)交流变频调速，可(kě)以实时控制输送線(xiàn)的速度，调节输送节奏。
    主要技术参数：
    (1)输送皮带：黑色PVC带
    (2)電(diàn)机：功率750W，频率50Hz，极数4，空载转速1300r/min
    (3)驱动方式：变频
    (4)控制電(diàn)源：AC220V 4A
    (5)配套多(duō)种规格物(wù)料，供机器人抓取训练
4.電(diàn)脑桌
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
    桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
    键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。