·组成及功能(néng)

    实训系装置要由工业机器人、電(diàn)气控制柜、实训桌、实训台及实训工具等组成。
(一) 工业机器人 
    ER3A-C60，机器人负载3kg，工作半径628mm，工作范围轴1 ±167°速度230°/s轴2 +90°～ -130°速度230°/s轴3 +101°～-71°速度250°/s轴4 ±180°速度320°/s轴5 ±113°速度320°/s轴6 ±360°速度420°/s ；重复定位精度0.02mm。机器人可(kě)地面安装、支架安装、倒置安装。
(二) 電(diàn)气控制柜
    電(diàn)气控制柜主要由钣金网孔板及工业铝型材结构设计，底部安装有(yǒu)4个万向带刹車(chē)脚轮方便移动定位。電(diàn)气部分(fēn)主要由：固高GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器6个、固高嵌入式多(duō)轴运动控制器1个、开关按钮指示灯模块、信号转换模块、DC24V开关電(diàn)源、端子排等组成。主要用(yòng)于控制机器人本體(tǐ)正常工作运行。
    1.嵌入式多(duō)轴运动控制器 
    机器人控制器采用(yòng)GUS系列嵌入式多(duō)轴运动控制器，集成了工业计算机和运动控制器，采用(yòng)英特尔x86架构的CPU和芯片组為(wèi)系统处理(lǐ)器，高性能(néng)DSP和FPGA為(wèi)运动控制协处理(lǐ)器。GUS系列嵌入式运动控制器提供计算机常见接口及运动控制专用(yòng)接口，在实现高性能(néng)多(duō)轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能(néng)。通过GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文(wén)件，用(yòng)户可(kě)以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
    GUS系列嵌入式运动控制器可(kě)用(yòng)于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊線(xiàn)机、激光切割、激光焊接、包装机械、钣金设备、木(mù)工机械、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
    2.固高GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器 
    固高科(kē)技GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器的硬件与软件采用(yòng)创新(xīn)设计，可(kě)对所有(yǒu)主流永磁電(diàn)机进行高性能(néng)控制。其外形轻巧，调试简单，并具有(yǒu)广泛的通用(yòng)性。固高科(kē)技GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器可(kě)工作于多(duō)种控制模式（位置控制模式，速度控制模式及電(diàn)流（转矩）控制模式），并且電(diàn)流（转矩）模式、速度模式及位置模式可(kě)以两两进行切换。用(yòng)户可(kě)以通过简单易用(yòng)的ServoITE软件进行驱动器参数设置及驱动器调试，图形化的软件界面使驱动器参数设置更容易。
    固高科(kē)技GTHD系列高性能(néng)伺服驱动器广泛应用(yòng)于工业机器人、数控加工中心、自动化生产線(xiàn)和3C设备等多(duō)种工业自动化控制领域。
(三) 实训桌
    实训桌主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)方管焊接而成，外形大體(tǐ)尺寸為(wèi)：900mm*700mm*1500mm（L*W*H）。台面主要由35mm实木(mù)台面、橡胶垫、台虎钳等组成，用(yòng)于机器人的拆装。工作台设置有(yǒu)2个抽屉，主要用(yòng)于放置实训工具。 
(四) 实训台
    实训台主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)方管焊接而成，外形大體(tǐ)尺寸為(wèi)：1200mm*600mm*780mm（L*W*H）。台面主要由35mm实木(mù)台面、橡胶垫等组成，用(yòng)于机器人的整机固定及运行调试。工作台设置有(yǒu)2个抽屉，指导书及其他(tā)资料。 
(五) 储物(wù)箱
    每台配有(yǒu)储物(wù)箱6个，主要用(yòng)于存储每个轴拆卸下来的器件及螺丝。外形尺寸：280mm*200mm*85mm  3个，315mm*200mm*105mm  3个。
(六) 拆装工具及用(yòng)品
    主要包含：扭力扳手、游标卡尺；塞尺（0.02-1.0mm）；WD-40清洁剂；润滑油；纯棉毛巾；万用(yòng)表；卡簧钳（内、外），活动扳手、橡胶榔头、斜口钳、内六方扳手、压線(xiàn)钳、剥線(xiàn)钳，工具箱。