SKARB-23型 工业机器人焊接实训装置(氩弧焊)
所属类别:机器人系列
·设备外观
·设计简述
实训装置由 ABB 工业机器人、控制器、机器人示教盒、焊枪、机器人安装底座、安全防护栏、多(duō)种规格焊接件、焊接平台、電(diàn)脑桌、变位机(选配)、烟雾净化系统(选配)等组成。通过工业机器人焊接轨迹的编写,更容易实现直缝焊、环缝焊等各种形状零件的焊接工作;掌握焊接应用(yòng)中机器人转换坐(zuò)标系统、示教焊接点、轨迹制定、跟踪操作、速度控制;掌握焊接工艺,如焊接電(diàn)流、焊接電(diàn)压、起弧高度的调整等知识。适合高等院校、职业院校、技工學(xué)校等机器人工程、工业机器人技术、机電(diàn)技术应用(yòng)(工业机器人方向)、工业机器人技术应用(yòng)、工业机器人应用(yòng)与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教學(xué)。
·主要参数
1.工作電(diàn)源:三相四線(xiàn)AC380V±10% 50Hz;2.工作环境:温度-5ºC~+40ºC;湿度 85%(25ºC);海拔<4000m;
3.装置容量:≤5.0KVA;
4.外形尺寸:3000mm*3000mm*1500mm;
5.安全保护:具有(yǒu)接地、漏電(diàn)压、漏電(diàn)流保护,安全指标符合國(guó)家标准。
·组成及功能(néng)
实训装置由 ABB 工业机器人、控制器、机器人示教盒、焊枪、机器人安装底座、安全防护栏、多(duō)种规格焊接件、焊接平台、、電(diàn)脑桌、变位机(选配)、烟雾净化系统(选配)等组成。(一)IRB1410机器人
1.工业机器人
机器人负载≥5KG,附加载荷≥18KG,工作半径≥1440mm,工作范围轴轴1+170°~-170° 速度120°/s轴2+70°~-70°速度120°/s轴3+70°~-65速度120°/s轴4+150°~-150° 速度280°/s轴5+115°~-115°速度280°/s轴6+300°~-300°速度280°/s;TCP最大速度不低于2.1m/s,重复定位精度≤0.05mm((ISO试验平均值);集成12路信号源,气源压力≤8bar,落地安装,本體(tǐ)重量225KG。
2.机器人控制柜
IRC5是ABB第五代机器人控制器,采用(yòng)RAPID工业机器人编程语言;内置数字量8DI/8DO,模拟量2AO;可(kě)扩展電(diàn)子限位开关、5路安全输出(1-7轴监测)等安全选项;提供SafeMove功能(néng),可(kě)实现静态、速度、位置、方向监测(机器人及附加轴)和至少8路功能(néng)启动安全输入和8路监测输出;支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议;電(diàn)源電(diàn)压三相200-600V,频率50Hz-60Hz;工作环境温度范围0℃~ +45℃;工作环境相对湿度最高95%(无凝露)。
3.机器人示教器
采用(yòng)图形化彩色触摸屏,触摸屏不小(xiǎo)于6.5寸,至少有(yǒu)10个薄膜键盘、1个急停按钮,功能(néng)可(kě)自定义;配备操纵杆,可(kě)控制多(duō)个轴运动;能(néng)够进行热插拔,运行时可(kě)插拔;支持和机器人本體(tǐ)配套,示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
(二)安全防护栏
采用(yòng)工业标准设计,完全按照工业现场机器人工作环境设置。采用(yòng)模块化设计,无需焊接,可(kě)任意拼装和切割。安装简便整體(tǐ)效果整洁美观,颜色默认设计為(wèi)黄色,可(kě)根据客户需要定制。
安全护栏设置有(yǒu)安全防护开关,電(diàn)路接入机器人安全回路中,在开门状态下,机器人无法工作;必须保证安全防护栏的门在关闭状态下,机器人才可(kě)进行工作。
(三)電(diàn)气控制柜
主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)优质钢管和钢板做骨架,经过机械加工成型,外表面喷涂彩色环氧聚塑处理(lǐ),柜體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮,方便移动和固定,尺寸800mm*600mm*1800mm。
控制柜四面门板均可(kě)以拆卸,方便实操器件的安装。
控制柜内部配有(yǒu)器件实操板,采用(yòng)1.5mm钢板激光切割而成,网孔板采用(yòng)5mm長(cháng)孔加工,用(yòng)以安装可(kě)编程控制器、交流接触器、继電(diàn)器、保险丝座、空气开关、开关電(diàn)源、接線(xiàn)端子排、線(xiàn)槽等電(diàn)气元件。
可(kě)编程控制器采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU SR30,供電(diàn)電(diàn)压AC85~264V,集成18路数字量输入(DC24V 4mA,漏型・源型可(kě)切换)/12路数字量输出(继電(diàn)器输出),内置18KB程序存储器、12KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器(最大200KHz),集成RS485接口、以太网接口,支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信,配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
(四)自动焊机
焊接電(diàn)源:采用(yòng)智能(néng)化高级電(diàn)源,用(yòng)于碳钢等的焊接,能(néng)焊接板厚2~3mm的钢板对接,采用(yòng)的是滞溶技术无需填充焊丝,确保各种板材最好的焊接质量。焊接几乎无飞溅,保证高质量焊接。内存多(duō)组专家规范,并可(kě)存储多(duō)个焊接程序。能(néng)与机器人进行通讯。
智能(néng)风冷焊机,额定電(diàn)压AC380V±10%,额定输入容量12KVA,额定输出電(diàn)流23A,電(diàn)流调节范围10~400A,额定暂载率80% 400A,100% 360A,尺寸不小(xiǎo)于600mm*340mm*600mm。
(五)焊接操作台
骨架采用(yòng)优质方管焊接而成,外表面亚光密喷塑,整机既坚固耐用(yòng),又(yòu)美观大方。装配平台采用(yòng)15mm铁板,表面打磨后采用(yòng)镀锌处理(lǐ),保证平整度。并配有(yǒu)简单的焊接夹具。用(yòng)于机器人固定焊接工件,保证焊接机器人精确焊接且不变形。外形尺寸800mm*500mm*700mm。
(六)变位机(选配)
变位机介绍: 总長(cháng):1.3m,高度:1.25m,旋转半径:800mm,重复精确定位+0.1mm,旋转速度:17度/秒(miǎo),承载50kg.变位机作為(wèi)焊接辅助设备,可(kě)与机器人焊接工作站配套使用(yòng),组成自动焊接中心。
工作台回转采用(yòng)交流伺服系统控制,实现和机器人配合焊接控制。
导電(diàn)机构采用(yòng)黄铜作為(wèi)导電(diàn)机构,可(kě)以起到良好的导電(diàn)效果,导電(diàn)基座采用(yòng)整體(tǐ)绝缘,可(kě)以有(yǒu)效的保护伺服電(diàn)机、机器人及焊接電(diàn)源等。
(七)烟雾净化系统(选配)
1.電(diàn)源電(diàn)压/频率:220V/50Hz;
2.处理(lǐ)风量:200(m3/h);
3.净化率:99.7%。
4.電(diàn)机功率:1.1KVA;
5.工作電(diàn)压:220V;
6.推油管道:2米;
7.外形尺寸:500mm*500mm*1050mm。
(八)電(diàn)脑桌
主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材(规格30*30)组装而成,封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ);
桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏,采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔,既美观又(yòu)实用(yòng),防止显示器坠落;
键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成,个性化圆角R设计避免撞伤,带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒,通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方,抽出缩回自如,尺寸480mm*230mm*40mm。
桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮,方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构,直径50mm,轮宽25mm,高度75mm,螺杆M10*25。
尺寸:600mm*560mm*1000mm(桌面离地800mm)。
·实训项目
(一)机器人系统入门类实训- 机器人主要技术参数
- 机器人安全系统
- 机器人安全操作规范
- 示教器认知
- 控制器认知
- 机器人本體(tǐ)认知
- 示教器画面与基本操作
- 运动模式调节
- 机器人伺服電(diàn)机上電(diàn)
- 坐(zuò)标系切换
- 机器人运行速度调节
- 机器人单轴运动
- 机器人線(xiàn)性运动
- 机器人编程语言与构架
- 异常及故障处理(lǐ)技术
- 机器人维护与保养
- 机器人程序备份与加载
1.工具坐(zuò)标系标定原理(lǐ)和方法
2.工件/用(yòng)户坐(zuò)标系标定原理(lǐ)和方法
3.机器人I/O硬件及组成
4.机器人通信分(fēn)类与方式
5.机器人I/O配置
6.机器人零点校准
7.机器人常用(yòng)指令
8.机器人程序建立
9.机器人指令添加与编辑
10.机器人运动轨迹规划
11.机器人程序执行与测试
12.机器人自动运行
13.机器人外部启动
(三)机器人焊机技术类实训
1.工业机器人焊接工艺参数设置
2.工业机器人焊接指令应用(yòng)实训
3.工业机器人焊接程序编程实训
4.氩弧焊轨迹功能(néng)实训
5.机器人控制模拟焊枪进行方形轨迹运动实训
6.机器人控制模拟焊枪进行圆形轨迹运动实训
7.机器人控制模拟焊枪进行椭圆形轨迹运动实训
8.机器人控制模拟焊枪进行弧形轨迹运动实训
9.机器人控制模拟焊枪进行其它预设轨迹运动实训
10.工业机器人的自动焊接操作实训
11.焊机参数设置实训
12.焊枪的安装与设置实训
13.自动焊机的操作与维护