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SKARB-2501型 工业机器人工作站

设备外观| 设计简述| 主要参数| 组成及功能(néng)| 实训项目| 配置清单

SKARB-2501型 工业机器人工作站
所属类别:机器人系列
SKARB-2501型 工业机器人工作站
  

·设备外观

·设计简述

工作站将六自由度机器人,结合空间轨迹工艺、焊接工艺、分(fēn)拣工艺、码垛工艺、搬运工艺,实现一机多(duō)用(yòng),在一个平台上可(kě)以进行多(duō)个工艺的实训,工作站适用(yòng)于工业机器人操作与运维技术等课程。
工作站由ABB IRB1410工业机器人本體(tǐ)、机器人控制系统、机器人示教器、自动控制单元、人机界面HMI、供料传输单元、基础实训单元、打磨抛光单元、搬运码垛单元、机器人快换手爪、供气系统、基础台架、安全防护栏、配套工具及配套资料等组成。通过机器人快换工具可(kě)以实现机器人的绘图、打磨抛光、搬运、涂装、码垛等工业机器人常用(yòng)功能(néng),是工业机器人编程应用(yòng)与维护的理(lǐ)想实训平台。适合高等院校、职业院校、技工學(xué)校等机器人工程、工业机器人技术、机電(diàn)技术应用(yòng)(工业机器人方向)、工业机器人技术应用(yòng)、工业机器人应用(yòng)与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教學(xué)。

·主要参数

1、工作電(diàn)源:三相四線(xiàn)AC380V±10%  50Hz;
2、工作环境:温度-5ºC~+40ºC;湿度 85%(25ºC);海拔<4000m;
3、气源压力:0.4~0.6MPa;
4、装置容量:≤2.0KVA;
5、外形尺寸:1600mm*1120mm*1300mm;
6、安全保护:具有(yǒu)接地、漏電(diàn)压、漏電(diàn)流保护,安全指标符合國(guó)家标准。

·组成及功能(néng)

工作站主要由工业机器人本體(tǐ)、机器人控制系统、机器人示教器、自动控制单元、人机界面HMI、供料传输单元、基础实训单元、打磨抛光单元、搬运码垛单元、机器人快换手爪、供气系统、基础台架、安全防护栏、配套工具及配套资料等组成。
(一)IRB1410六自由度工业机器人
1、机器人本體(tǐ)
机器人负载5KG,附加载荷18KG,工作半径1440mm,6轴,工作范围轴轴1+170°~-170° 速度120°/s轴2+70°~-70°速度120°/s轴3+70°~-65速度120°/s轴4+150°~-150° 速度280°/s轴5+115°~-115°速度280°/s轴6+300°~-300°速度280°/s;TCP最大速度2.1m/s,重复定位精度0.05mm((ISO试验平均值);集成12路信号源,气源压力8bar,配机座落地安装,本體(tǐ)重量225KG。
2、机器人控制器
IRC5C是ABB第五代机器人控制器,可(kě)控制6轴+外部扩展轴,内置16路数字输出;16路数字输入,配有(yǒu)DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP通讯接口;采用(yòng)RAPID工业机器人编程语言;配套安全停止、紧急停止,2通道安全回路检测,3位启动装置组件;電(diàn)源電(diàn)压单相220/230V,频率50Hz-60Hz;工作环境温度范围0℃~ +45℃;工作环境相对湿度最高95%(无凝露)。
3、示教器
采用(yòng)图形化彩色触摸屏,6.5寸TFT LCD触摸屏,65536色、配备有(yǒu)操纵杆,1个急停按钮,10个薄膜按键,功能(néng)可(kě)自定义,可(kě)控制多(duō)个轴运动;带时间标记登录,支持遠(yuǎn)程服務(wù),能(néng)够进行热插拔,运行时可(kě)插拔;支持和机器人本體(tǐ)配套,示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
(二)自动控制单元
自动控制单元采用(yòng)模块化设计,包含電(diàn)源、主控制器、外围電(diàn)器等;
采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU ST40,供電(diàn)電(diàn)压DC20.4~28.8V,集成24路数字量输入(DC24V 4mA,漏型•源型可(kě)切换)/16路数字量输出(晶體(tǐ)管输出),内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器(最大200KHz),3轴高速脉冲输出(最大100KHZ),集成RS485接口、以太网接口,支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信,配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
(三)人机界面HMI
HMI采用(yòng)昆仑通态MCGS TPC7032KT,7.0英寸高亮度TFT触摸屏面板,Cortex-A8 CPU嵌入式系统,集成串口、USB 、RJ45 以太网口。供電(diàn)電(diàn)压24±20%VDC,主频600MHz,内存128M;分(fēn)辨率800×480,四線(xiàn)電(diàn)阻式触摸屏(分(fēn)辨率4096×4096);可(kě)扩展CAN总線(xiàn)接口,产品经CE/FCC认证,防护等级IP65,预装MCGS嵌入式组态软件(运行版),具备强大的图像显示和数据处理(lǐ)功能(néng)。
(四)供料传输单元
铝型材支撑结构,包含自动上料装置,采用(yòng)气缸驱动,缸径6mm,行程40mm,带磁性开关,金属传感器區(qū)分(fēn)金属和非金属;传送带有(yǒu)效运载長(cháng)度600mm,运行负载500g,传送带由步进電(diàn)机控制。光電(diàn)传感器物(wù)料有(yǒu)无检测,视觉检测判别物(wù)料的颜色。
(五)基础实训单元
3D轨迹图板:提供圆形、三角形、六边形、复杂轮廓和样条曲線(xiàn)等教學(xué)轨迹;提供工具TCP参数标定用(yòng)尖锥,材质不锈钢。主要由轨迹模拟板、绘图纸、支架、工装等组成。机器人根据轨迹模拟板上的图像进行轨迹运动,模拟涂胶、焊接等功能(néng)。
(六)打磨抛光单元
铝型材支撑结构,由抛光机构、打磨抛光工装等组成;被抛光工件采用(yòng)不锈钢。实现机器人通过与之配套的手爪在该单元的模拟打磨抛光。
(七)搬运码垛单元
铝型材支撑结构,码垛平台采用(yòng)铝合金材质,提供2种结构形式,表面阳极氧化喷细沙处理(lǐ),可(kě)作為(wèi)装配平台,也可(kě)以作為(wèi)码垛实训平台,亦可(kě)用(yòng)做原材料堆放平台,根据实训的需要用(yòng)于不同的功能(néng)。
(八)快换手爪单元
气动元件驱动,重复精度±0.01mm,可(kě)实现快速更换夹持工具;提供三种可(kě)夹持工具,实现物(wù)料夹取、内控扩张抓取、吸盘吸取、焊接轨迹等功能(néng);快换手爪单元由型材支架、不锈钢钣金组装而成,工装主要由气爪、气动接头、机械结构件等组成,工装母體(tǐ)直接安装在机器人上,通过自由切换工装可(kě)完成多(duō)种抓取动作。
(九)供气系统
供气系统主要JUBA-600,功率600W,转速1380rpm/min,压力7.0Bar,排气量40L/min,容量18L。配调压过滤阀、手滑阀、電(diàn)磁阀、气动附件等组成。
(十)基础台架
实训桌主體(tǐ)由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合双开门、多(duō)功能(néng)网孔板和万向轮等组装而成。
其中框架采用(yòng)8040R和4040型工业型材组成搭接而成,外侧配有(yǒu)橙色衬条装饰;型材桌面板采用(yòng)工业标准2080铝型材并通过1.5mm冷轧钢板组装而成,内置专用(yòng)螺母,可(kě)自由固定各种机械机构,固定方式≥200种,可(kě)以完成更多(duō)的实训操作;封板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板制作,橘红色喷塑处理(lǐ);
桌前设有(yǒu)控制面板,按钮面板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板橘色喷塑处理(lǐ),且呈50°斜角,符合人體(tǐ)工程學(xué),方便操作;面板安装有(yǒu)启动、停止、复位、急停按钮,用(yòng)于进行工作站各项控制功能(néng),按钮均配有(yǒu)透明翻盖式保护罩,防止发生误触。
实训桌正面下方设有(yǒu)自吸合双开门,采用(yòng)铝合金高强度合页固定,前门板设置≥300mm×300mm有(yǒu)深棕色有(yǒu)机玻璃观察窗,设备维护方便。
实训桌内部设有(yǒu)多(duō)功能(néng)网孔板机构,网孔采用(yòng)5mm椭圆長(cháng)孔,整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ),電(diàn)气元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整。
实训桌底部安装有(yǒu)4个高强度带刹車(chē)万向轮方便实训装置的移动和固定。
(十一)安全防护栏
设备四面设有(yǒu)安全防护栏,进口处配备光幕;安全防护栏采用(yòng)模块化设计,无需焊接,可(kě)任意拼装组合;网状形式,高度1.5米。
(十二)配套工具
配套手套工具箱,含内六角扳手、電(diàn)烙铁、焊锡丝、烙铁架、尖嘴钳、剥線(xiàn)钳、压線(xiàn)钳、剪刀(dāo)、斜口钳、十字螺丝刀(dāo)、一字螺丝刀(dāo)、钟表螺丝刀(dāo)、万用(yòng)表、電(diàn)工胶带、木(mù)质锤、尼龙棒、橡胶锤、一字验電(diàn)筆(bǐ)。
(十三)電(diàn)脑桌选配
主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材(规格30×30)组装而成,封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ);
桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏,采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔,既美观又(yòu)实用(yòng),防止显示器坠落;
键盘铁质材料加工喷塑而成,通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方,抽出缩回自如;
桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮,方便電(diàn)脑桌移动和固定。
尺寸:600*500*1000mm(桌面离地800mm)
(十四)配套资料
提供配套的实训指导书、技术手册、软件光盘、设备清单等。

·实训项目

(一)实训台认知与操作类实训
1、实训台自动运行(包括实训台基本操作、组成等)
2、实训台组成
3、实训台设计原理(lǐ)与模块认知 (主要对设计思路方向的训练)
4、机械原理(lǐ)图识图
5、气动回路识图
6、電(diàn)气原理(lǐ)图识图
7、实训台電(diàn)缆连接(主要对電(diàn)气方向的训练)
8、实训台气动元件装配
9、实训模块装配
10、实训台電(diàn)气装配
(二)机器人系统入门类实训
1、机器人主要技术参数
2、机器人安全系统
3、机器人安全操作规范
4、示教器认知
5、控制器认知
6、机器人本體(tǐ)认知
7、示教器画面与基本操作
8、运动模式调节
9、机器人伺服電(diàn)机上電(diàn)
10、坐(zuò)标系切换
11、机器人运行速度调节
12、机器人单轴运动
13、机器人線(xiàn)性运动
14、机器人编程语言与构架
15、异常及故障处理(lǐ)技术
16、机器人维护与保养
17、机器人程序备份与加载
(三)机器人系统设置类实训
1、工具坐(zuò)标系标定原理(lǐ)和方法
2、工件/用(yòng)户坐(zuò)标系标定原理(lǐ)和方法
3、机器人I/O硬件及组成
4、机器人通信分(fēn)类与方式
5、机器人I/O配置
6、机器人零点校准
7、机器人常用(yòng)指令
8、机器人程序建立
9、机器人指令添加与编辑
10、机器人运动轨迹规划
11、机器人程序执行与测试
12、机器人自动运行
13、机器人外部启动
(四)PLC编程及应用(yòng)
1、PLC认知及选型
2、PLC電(diàn)气设计与配置
3、PLC编程与实训
4、PLC位置控制電(diàn)气设计
5、PLC与机器人控制電(diàn)气系统设计
6、PLC对机器人外部控制系统配置及编程
7、PLC综合应用(yòng)编程实例
(五)触摸屏组态及应用(yòng)
1、触摸屏认知与选型
2、触摸屏通讯電(diàn)缆制作
3、触摸屏组态软件实训
4、触摸屏网络配置与组态
5、PLC与触摸屏通讯实训
(六)案例应用(yòng)类实训
1、供料传输案例实训
2、模拟绘图轨迹实训
3、模拟打磨案例实训
4、搬运码垛案例实训

·配置清单