·组成及功能(néng)

实训装置主要由实训台、工业机器人、机器人训练套件、样件套件、机器人快换工装、電(diàn)气控制系统、供气系统、实训工具、教學(xué)资源等组成。
（一）工业机器人
1、工业机器人
机器人负载≥4kg工作半径≥580mm，工作范围轴1 +230°～ -230°速度460°/s轴2 +113°～ -115°速度360°/s轴3 +55°～ -205°速度280°/s轴4 +230°～ -230°速度560°/s轴5 +120°～ -125°速度420°/s轴6 +400°～ -400°速度750°/s ；重复定位精度≤0.01mm；集成不少于8路信号源，4路气源。机器人可(kě)任意角度进行安装。
2、机器人控制器
IRC5是ABB第五代机器人控制器,采用(yòng)RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO，可(kě)扩展電(diàn)子限位开关、5路安全输出（1-7轴监测）等安全选项；提供SafeMove功能(néng)，可(kě)实现静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）和至少8路功能(néng)启动安全输入和8路监测输出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议；電(diàn)源電(diàn)压单相200-600V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
3、机器人示教器
采用(yòng)图形化彩色触摸屏，触摸屏6.5寸，提供有(yǒu)10个键薄膜键盘、1个急停按钮，功能(néng)可(kě)自定义；配备操纵杆，可(kě)控制多(duō)个轴运动；能(néng)够进行热插拔，运行时可(kě)插拔；支持和机器人本體(tǐ)配套，示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
（二）实训台
实训桌主體(tǐ)由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合双开门、多(duō)功能(néng)网孔板和万向轮等组装而成。
其中框架采用(yòng)8040R和4040型工业型材组成搭接而成，外侧配有(yǒu)橙色衬条装饰；型材桌面板采用(yòng)工业标准2080铝型材并通过1.5mm冷轧钢板组装而成，内置专用(yòng)螺母，可(kě)自由固定各种机械机构，固定方式≥200种，可(kě)以完成更多(duō)的实训操作；封板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板制作，橘红色喷塑处理(lǐ)；
桌前设有(yǒu)控制面板，按钮面板采用(yòng)≥1.2mm冷轧钢板橘色喷塑处理(lǐ)，且呈50°斜角，符合人體(tǐ)工程學(xué)，方便操作；面板安装有(yǒu)启动、停止、复位、急停按钮，用(yòng)于进行工作站各项控制功能(néng)，按钮均配有(yǒu)透明翻盖式保护罩，防止发生误触。
实训桌正面下方设有(yǒu)自吸合双开门，采用(yòng)铝合金高强度合页固定，前门板设置≥300mm×300mm有(yǒu)深棕色有(yǒu)机玻璃观察窗，设备维护方便。
实训桌内部设有(yǒu)多(duō)功能(néng)网孔板机构，网孔采用(yòng)5mm椭圆長(cháng)孔，整體(tǐ)设计规范、合理(lǐ)，電(diàn)气元器件在任何角度、任何方位都能(néng)轻松装配、调整。
实训桌底部安装有(yǒu)4个高强度带刹車(chē)万向轮方便实训装置的移动和固定。
（三）机器人训练套件
1、搬运码垛套件
（1）上料模块
主要由供料机构、传输机构及工件等组成。
供料机构由井式料仓、料台、圆形工件、标准气缸、检测传感器等组成,主要完成工件的自动上料。
传输机构主要由直流减速電(diàn)机、传输皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支架等组成，用(yòng)于传输工件。
整體(tǐ)尺寸：650mm*350mm*370mm
（2）码垛模块
平台采用(yòng)铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理(lǐ)，厚度不低于10mm，支架采用(yòng)3030标准工业型材。可(kě)作為(wèi)搬运平台，也可(kě)以作為(wèi)码垛实训平台，实现多(duō)形式码垛，根据实训的需要用(yòng)于不同的功能(néng)，。
整體(tǐ)：300mm*300mm*170mm
2、基础轨迹套件
3D轨迹图板：提供圆形、三角形、六边形、复杂轮廓和样条曲線(xiàn)等教學(xué)轨迹；提供工具TCP参数标定用(yòng)尖锥，材质不锈钢。机器人根据轨迹模拟板上的图像进行轨迹运动，模拟涂胶等功能(néng)。
整體(tǐ)尺寸：300mm*200mm*170mm
3、装配套件
由铝合金材质台面、气动夹紧机构、3030型材支架等组成。可(kě)用(yòng)于部分(fēn)功能(néng)套件的固定可(kě)以用(yòng)于工作对象的固定，动作可(kě)控。双轴气缸行程不小(xiǎo)于50mm，V型块固定夹持范围：φ30mm～φ65mm。
整體(tǐ)尺寸：300mm*150mm*170mm
4、打磨抛光套件
采用(yòng)优质钣金做框架，核心零件采用(yòng)铝合金、45#钢材质精加工，主要包含抛光机构、打磨机构和调速模块、砂带、抛光轮、打磨放置區(qū)等组成；转速3000r/min，与机器人协同完成零件的打磨和抛光操作。
整體(tǐ)尺寸：300mm*300mm*170mm
5、视觉工作站
主要由工业相机及安装架、可(kě)调支架、固定底座、检测平台等组成。
功能(néng)：对样件的数字、规格、尺寸、位置等因素进行拍摄，并配合视觉软件、PLC、HMI完成零件的分(fēn)拣。
相机主要参数：
相机有(yǒu)效像素200万，彩色，像元尺寸3.45* 3.45um，帧率/分(fēn)辨率1408*1024，最大采集帧率60fps，动态范围71.4dB，内存2GB，存储空间4GB，支持RS-232、TCP、UDP、FTP、PROFINET、MoubusTCP、EtherNet/IP通讯协议，集成10路数字量输入输出信号。
镜头接口M12，焦距6mm，像面最大尺寸：1/1.8＂（φ9mm），镜头光圈：F2.8~F16。
6、焊接工作站
主要由单轴变位机、焊接平台、焊接工装，整體(tǐ)安装于一个快换平板上，便于考生快速更换。
功能(néng)：用(yòng)于焊接工件固定及与机器人配合进行焊接翻转作业。
速度范围：10～30°/s
驱动方式：交流伺服+减速器
减速器减速比：50
伺服主要参数：功率：200W，供電(diàn)電(diàn)压1AC～240V,集成PROFINET接口，可(kě)以通过PROFIdrive协议与上位控制器进行通讯。電(diàn)机最大扭矩3.82Nm,最大電(diàn)流7.8A，转速3000r/min，配有(yǒu)增量编码器2500ppr，振动等级A级，径向抖动公差N级
整體(tǐ)尺寸：320mm*180mm*300mm
7、仓库工作站
主要由铝合金型材支架、铝合金仓位组成，用(yòng)于零件的入库训练。
主要技术参数：
外形尺寸（長(cháng)×宽×高）：300×300×300mm
仓储容量：9
（四）样件套件
含组装套件、码垛套件、打磨套件。
1、 数量：20
2、 颜色种类：3种（红、白、绿），具有(yǒu)数字标签；
3、 零件种类：方形、矩形、圆形、内空圆形、异形（打磨抛光）
（五）工装套件
1、可(kě)实现不同工具间自动完成切换，无 需人為(wèi)干涉，气动信号6路，额定负载 3kg，厚度 约38mm，重量 125g
2、 夹爪工具：含有(yǒu)工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可(kě)稳固抓取打磨物(wù)料，夹头為(wèi)铝合金材质，采用(yòng)气动驱动，重复精度±0.01mm，闭合夹持力≥45N；
3、 吸盘工具：含有(yǒu)工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构為(wèi)铝合金材质，20mm 直径吸盘1个，可(kě)稳固抓取各种形状的零件；
4、轨迹工具：模拟焊枪结构，含有(yǒu)工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构為(wèi)铝合金材质，配有(yǒu)激光筆(bǐ)用(yòng)于轨迹描绘；
（六）電(diàn)气控制系统
電(diàn)气部分(fēn)提供可(kě)编程控制器、触摸屏、漏電(diàn)保护器、熔断器、直流DC24V電(diàn)源、I/O转接板、5口工业交换机、监控系统等组成。
1、可(kě)编程控制器
采用(yòng)西门子紧凑型PLC产品S7-1200 CPU1214C DC/DC/DC，供電(diàn)電(diàn)压DC20.4～28.8V，集成14路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可(kě)切换）,10路数字量输出（晶體(tǐ)管源型输出），2路模拟量输入（仅支持0～10V，10位分(fēn)辨率），内置100KB工作存储器/4MB负载存储器/10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大100KHz），4轴高速脉冲输出（最大100KHZ），集成以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7协议通讯、PROFIBUS、PROFINET等通信，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
2、触摸屏
触摸屏采用(yòng)昆仑通态MCGS TPC7032KT，供電(diàn)電(diàn)压24±20%VDC，Cortex-A7 CPU，主频800MHz,内存256M； 7英寸高亮度TFT液晶显示屏，分(fēn)辨率800×480；集成以太网接口、RS232、RS485、USB接口，能(néng)够使學(xué)员了解工业触摸屏的功能(néng)及使用(yòng)方法、掌握与PLC之间的通信知识，并掌握复位、置位、交替等功能(néng)键、图形（曲線(xiàn)）显示、动态画面跟踪在触摸屏中的实现方法。要求可(kě)以和PLC组建PROFINET网络。
（七）供气系统
气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
采用(yòng)奥突斯空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率600W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（八）实训工具
提供安装、调试工作站所需工具一套，包括：工具箱1个、内六角扳手1套、十字螺丝刀(dāo)1把、一字螺丝刀(dāo)1把、尖嘴钳1把、斜口钳1把、卷尺1把、活动扳手200mm 1把。
（九）電(diàn)脑桌
主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30×30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
键盘铁质材料加工喷塑而成，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如；
桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面离地800mm）