·组成及功能(néng)

    该实训平台由工业机器人单元、智能(néng)视觉检测单元、可(kě)编程控制器（PLC）单元、RFID数据传输单元、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直線(xiàn)输送单元、工件组装单元、立體(tǐ)仓库单元、废品回收框、各类工件、電(diàn)气控制柜、型材实训桌、空气压缩机、電(diàn)脑桌等。
（一）工业机器人单元（三菱、ABB、安川三种品牌可(kě)选）
    选项一：三菱机器人
    三菱系统：由RV-4FL机器人本體(tǐ)、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转接板和多(duō)功能(néng)手爪机构组成，机器人配有(yǒu)多(duō)种规格夹具、吸盘、工具等，可(kě)对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、拆解等操作，也可(kě)以抓取智能(néng)视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。
    选项二：ABB机器人
    ABB系统：由IRB 120六自由度工业机器人本體(tǐ)、机器人控制器、示教单元、ABB板链追踪模块、输入输出信号转接板和多(duō)功能(néng)手爪机构组成，机器人配有(yǒu)多(duō)种规格夹具、吸盘、工具等，可(kě)对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、拆解等操作，也可(kě)以抓取智能(néng)视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。
    选项三：安川机器人
    安川系统：由MH3F六自由度工业机器人本體(tǐ)、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转接板和多(duō)功能(néng)手爪机构组成，机器人配有(yǒu)多(duō)种规格夹具、吸盘、工具等，可(kě)对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、拆解等操作，也可(kě)以抓取智能(néng)视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。
（二）智能(néng)视觉检测单元
    视觉检测系统选用(yòng)欧姆龙FH-L550控制器和FZ-SC2M相机，有(yǒu)效像素数200万，摄像面积7.1*5.4mm，彩色检测，场景数 128 个，可(kě)利用(yòng)流程编辑功能(néng)制作处理(lǐ)流程，支持串行 RS-232C 和网络 Ethernet 通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用(yòng)输入 9点和通用(yòng)输出23点的并行通信，提供 DVI-I 监控输出，提供环形光源，内圆直径 40mm，外圆直径 70mm，供電(diàn)電(diàn)压 24V，供電(diàn)電(diàn)流 440mA。
    智能(néng)视觉检测系统采用(yòng)CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用(yòng)的图像处理(lǐ)系统，根据像素分(fēn)布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理(lǐ)系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、長(cháng)度，再根据预设的允许度和其他(tā)条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有(yǒu)/无等，实现自动识别功能(néng)。通过I/O電(diàn)缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总線(xiàn)和以太网总線(xiàn)连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
（三）可(kě)编程控制器单元（三菱、西门子可(kě)选）
    1、西门子单元：配备S7-1200可(kě)编程控制器、数字量扩展模块、模拟量模块、通讯模块等，用(yòng)于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、電(diàn)机、气缸等执行机构动作，处理(lǐ)各单元检测信号、数据传输等任務(wù)。
    2、三菱单元：配置FX3U-64MR可(kě)编程控制器、数字量扩展模块、模拟量模块、232串行通信模块、以太网通信模块等，用(yòng)于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、電(diàn)机、气缸等执行机构动作，处理(lǐ)各单元检测信号，管理(lǐ)工作流程、数据传输等任務(wù)。
（四）RFID数据传输单元
    采用(yòng)西门子RFID检测系统，安装在环線(xiàn)输送单元的左端圆弧处，電(diàn)子标签已埋在工件内部，检测距离為(wèi)40mm。当工件从环線(xiàn)输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可(kě)以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总線(xiàn)传输给PLC，用(yòng)来实现工件的分(fēn)拣操作。
（五）工具换装单元
    由大口机械夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构组成。大口机械夹安装机器人本體(tǐ)上，受机器人控制，大口机械夹不仅可(kě)以夹取工件，还可(kě)以夹取三种工装进行功能(néng)性操作。
    大口机械夹一侧前端装有(yǒu)光纤传感器，用(yòng)于检测前方有(yǒu)无物(wù)體(tǐ)，另一侧装有(yǒu)气动对接装置，用(yòng)于将气动信号自动导入到气动工装（吸盘工装）上。
    吸盘工装上装有(yǒu)真空吸盘和气动对接装置，当大口机械夹夹取吸盘工装时，真空吸盘的动作由机器人控制，可(kě)以随之移动，吸取任意可(kě)到达位置内的工件。
    视觉工装上装有(yǒu)视觉相机，当大口机械夹夹取视觉工装时，视觉相机可(kě)以随着机器人的移动拍摄不同位置、不同方向的工件或场景。
    工装支架安装在型材实训桌上，用(yòng)于机器人自动放置和取用(yòng)不同的工装。
（六）四工位供料单元
    由四套井式料库、推料气缸、顶料气缸和光電(diàn)传感器组成，安装在型材实训桌上，用(yòng)于将工件库中的工件依次推出到环形输送線(xiàn)。提供不同编号、不同高度、不同颜色的标准工件，以及编号缺少筆(bǐ)画、杂色叠加等不合格工件。四工位的供料设计，使得供料方式多(duō)样化，可(kě)以进行单一的上料，也可(kě)以进行不同编号、高度、颜色的组合上料，以及对上料速度快慢控制，实现上料形式的多(duō)样化。
（七）环形输送单元
    包含一套交流调速系统，由变频器、三相交流電(diàn)机、环形齿形链（传送带）、对射传感器等组成，安装在型材实训桌上，用(yòng)于传输工件。
（八）直線(xiàn)输送单元
    包含一套直流调速系统，由直流電(diàn)机、高精度编码器、直流调速控制器、同步带/轮等组成，安装在型材实训桌上，用(yòng)于传输工件。编码器信号直接接入工业机器人控制器，实现工件抓取的追踪控制；直流電(diàn)机采用(yòng)调速控制，将模拟量的電(diàn)压信号转换成電(diàn)机的速度，同时配有(yǒu)旋转编码器，也可(kě)进行電(diàn)机调速的闭环实训。
（九）工件组装单元
    由工件盒上料机构及工件盖上料机构组成，采用(yòng)工业标准型材及优质铝合金材质加工而成，安装在型材实训桌平台上，用(yòng)于产品的装配。并配有(yǒu)3个工件盒组装位置及1个检测专用(yòng)位置，能(néng)同时对3个产品进行组装及检测操作。工件盒内设有(yǒu)4个工件槽用(yòng)于放置工件，工件盒和工件盖四个角带有(yǒu)磁性粘合，可(kě)以使工件盒与工件盖紧密组合在一起。设有(yǒu)電(diàn)感传感器、電(diàn)容传感器、光電(diàn)传感器，可(kě)以检测工件盒/工件盖的有(yǒu)无。机器人可(kě)以进行工件按序装配、工件拆解等操作。通过对工件盒/工件盖的正反放置，工件装配的顺序变化，提高机器人的应用(yòng)灵活性，可(kě)进行机器人不同难易程度的应用(yòng)考察，实现实训及考核的多(duō)样化。
（十）立體(tǐ)仓库单元
    由工业铝质材料加工而成，配有(yǒu)9个仓位（3*3），安装在型材实训桌上，用(yòng)于放置装配完的合格产品。也可(kě)以用(yòng)于机器人的基础性实训，机器人入库、出库位置示教，机器人码垛指令应用(yòng)，机器人入库自动检测等，使设备的实用(yòng)性更强。
（十一）废品回收框
    安装在立體(tǐ)仓库右下方，用(yòng)于回收检测不合格的产品，由工业机器人进行自动排列放置。
（十二）電(diàn)气控制柜
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)优质钢管和钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面喷涂彩色环氧聚塑处理(lǐ)，柜體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便移动和固定，尺寸800*600*1800mm。
控制柜四面门板均可(kě)以拆卸，方便实操器件的安装。
（十三）交换机
    交换机将PLC、机器人控制器、智能(néng)视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用(yòng)，同时可(kě)以培养和考核學(xué)生对工业网络的使用(yòng)技能(néng)。
(十四)气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用(yòng)奥突斯空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（十五）電(diàn)脑桌
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
    桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
    键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480*230*40mm。
    桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。