·组成及功能(néng)

    装置主要由6个工作站组成、每个工作站都配有(yǒu)输送单元、输送定位装置、工业机器人、各自工作站的功能(néng)结构等。
    整个装置的工艺流程是对四种不同的工件通过输送单元到达各个工作站进行组装、雕刻、装配、码垛等工作。
(一) 工业机器人 
    1.工业机器人本體(tǐ)
    ER3A-C60，机器人负载3kg，工作半径628mm，工作范围轴1 ±167°速度230°/s轴2 +90°～ -130°速度230°/s轴3 +101°～-71°速度250°/s轴4 ±180°速度320°/s轴5 ±113°速度320°/s轴6 ±360°速度420°/s ；重复定位精度0.02mm。机器人可(kě)地面安装、支架安装、倒置安装。
    2.机器人控制器
    配有(yǒu)電(diàn)源开关、急停按钮和手自动切换钥匙开关和运行指示灯、报警指示灯和電(diàn)源指示；内置数字量不少于12DI/12DO，4AI/4AO，精度12位；配套USB、LAN、RS232、Ethernet通讯组件；具有(yǒu)急停异常、伺服异常、安全维护、起弧异常、用(yòng)户坐(zuò)标异常、工具坐(zuò)标异常等异常检出功能(néng)；電(diàn)源電(diàn)压单相220V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃/+45℃；工作环境相对湿度最高95%（无凝露）。
    3.机器人示教器
    采用(yòng)图形化彩色触摸屏，至少有(yǒu)16个薄膜键盘、1个急停按钮，能(néng)够进行热插拔，运行时可(kě)插拔；支持和机器人本體(tǐ)配套，示教盒控制電(diàn)路的主要功能(néng)是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
(二) 上料站
    主要功能(néng)是将输送料盘搬到输送带上，再分(fēn)别将工件A或工件B搬到料盘上输送到一个工作站。该工作站主要包含了输送单元、工业机器人、两套搬运夹具、输送定位装置、输送传动单元、PLC等電(diàn)气控制系统。
(三) 组装雕刻站
    主要的功能(néng)是把本站的小(xiǎo)工件装配到输送線(xiàn)过来的大工件内并对小(xiǎo)工件根据工业机器人预先设计的图案进行雕刻。该工作站主要包括了输送单元、工业机器人、小(xiǎo)工件搬运夹具、雕刻系统、工件库、输送定位装置、输送传动单元、PLC等電(diàn)气控制系统。
(四) 加盖站
    主要功能(néng)是将前面组装和雕刻好的工件进行加盖。该工作站主要包括了输送单元、工业机器人、工件库、夹具套件、输送定位装置、输送传动单元、PLC等電(diàn)气控制系统。
(五) 自动锁螺丝站
    主要功能(néng)是将前面装配好的工件对其四个角落锁上螺丝，该锁螺丝机构為(wèi)全自动。该工作站主要包括了输送单元、工业机器人、自动锁螺丝机、输送定位装置、PLC等電(diàn)气控制系统。
(六) 搬运码垛站
    主要功能(néng)是将前面装配好的工件进行堆垛，堆垛完成后并送入立體(tǐ)仓库内。该工作站主要包括了输送单元、工业机器人、码垛周转台、立體(tǐ)仓库、工件搬运夹具、堆垛夹具、输送定位装置、PLC等電(diàn)气控制系统。
(七) 视觉检测站
    视觉检测采用(yòng) CCD 拍照检测，有(yǒu)效像素数 640*480，彩色检测，摄像面 积 4.8mm*3.6mm，场景数 128 个，可(kě)存储图像数 270 张，可(kě)利用(yòng)流程编辑功能(néng)制 作处理(lǐ)流程，支持串行 RS-232C 和网络 Ethernet 通讯，提供高速输入 1 点、高速 输出 4 点、通用(yòng)输入 9 点和通用(yòng)输出 23 点的并行通信，提供 DVI-I 监控输出 2) 提供环形光源，内圆直径 40mm，外圆直径70mm，供電(diàn)電(diàn)压 24V，供電(diàn)電(diàn)流 440mA
(八) 输送单元
    主體(tǐ)框架采用(yòng)工业标准4040型材拼装而成，输送带采用(yòng)PVC材质，选用(yòng)高强力优质全棉、尼龙、聚酯帆布作带芯，色泽适度，轻巧耐用(yòng)。配有(yǒu)交流電(diàn)机、传感器等器件，用(yòng)于传输箱體(tǐ)，可(kě)进行机器人跟踪抓取工件。
(九) 可(kě)编程控制器和变频器
      选项一：
    采用(yòng)三菱第3代小(xiǎo)型可(kě)编程控制器FX3U-32MR/ES-A，供電(diàn)電(diàn)压AC100～240V，集成16路数字量输入（DC24V,5～7mA，漏型・源型可(kě)切换）/16路数字量输出（继電(diàn)器输出），内置64000步RAM存储器、7680点辅助继電(diàn)器、512点定时器、2点模拟量電(diàn)位器、高速计数器，集成RS422接口，支持RS232、RS422、RS485、N:N网络、MODBUS、CC-Lin通讯，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
    采用(yòng)三菱第3代小(xiǎo)型可(kě)编程控制器FX3U-48MT/ES-A，供電(diàn)電(diàn)压AC100～240V，集成24路数字量输入（DC24V,5～7mA，漏型・源型可(kě)切换）/24路数字量输出（晶體(tǐ)管输出），内置64000步RAM存储器、7680点辅助继電(diàn)器、512点定时器、2点模拟量電(diàn)位器、高速计数器，集成RS422接口，支持RS232、RS422、RS485、N:N网络、MODBUS、CC-Lin通讯，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
    采用(yòng)三菱D700系列变频器D720S，功率0.4kW，供電(diàn)電(diàn)压1AC～220V，输出频率0.2～400Hz，精度0.01%。集成5路数字量输入，1路继電(diàn)器输出，1路集電(diàn)极开路输出，2路模拟量输入（0～5V，0～10V，4～20mA），1路模拟量输出（0～10V）；支持Modbus RTU通讯。具有(yǒu)通用(yòng)磁通矢量控制、V/F控制、最佳励磁控制；具备欠電(diàn)压、过電(diàn)压、过载、接地故障、短路、堵转、缺相、電(diàn)机过温、变频器过温、参数错误等保护功能(néng)。
    选项二：
    采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU SR30，供電(diàn)電(diàn)压AC85～264V，集成18路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可(kě)切换）/12路数字量输出（继電(diàn)器输出），内置18KB程序存储器、12KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
    采用(yòng)西门子高性价比小(xiǎo)型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40，供電(diàn)電(diàn)压AC85～264V，配有(yǒu)集成24路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可(kě)切换）/16路数字量输出（继電(diàn)器输出），内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（最大200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有(yǒu)通信编程電(diàn)缆。
    采用(yòng)西门子基本型变频器V20，功率0.37kW，供電(diàn)電(diàn)压1AC～230V，输出频率0～550Hz，精度0.01Hz。带有(yǒu)RS485通信接口，集成4路数字量输入，2路继電(diàn)器输出，2路模拟量输入（±10V，0～10V，0～20mA，12位分(fēn)辨率），1路模拟量输出（0～20mA）；具有(yǒu)線(xiàn)性V/F控制、平方V/F控制、可(kě)编程多(duō)点设定V/F控制，磁通電(diàn)流控制、電(diàn)压/频率控制等工作模式；可(kě)进行PID控制、BICO功能(néng)、多(duō)脉冲高转矩启动模式、单脉冲高转矩启动模式、防堵模式、多(duō)泵控制、弹性電(diàn)压提升控制、摆频功能(néng)、滑差补偿、双斜坡、PWM调制；具备霜冻保护、冷凝保护、气穴保护、动能(néng)缓冲、负载故障检测功能(néng)。
（十）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理(lǐ)件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用(yòng)奥突斯空气压缩机，供電(diàn)電(diàn)压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可(kě)调。
（十一）電(diàn)脑桌
    主體(tǐ)部分(fēn)采用(yòng)工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用(yòng)1.5mm冷轧钢板喷塑处理(lǐ)；
    桌面上方设置有(yǒu)显示器围栏，采用(yòng)1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又(yòu)实用(yòng)，防止显示器坠落；
    键盘架采用(yòng)ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有(yǒu)储物(wù)筆(bǐ)盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體(tǐ)配有(yǒu)4个带刹車(chē)万向轮，方便電(diàn)脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。