SKDRB-12型 四自由度机器人实训模型
所属类别：机器人系列
·设备外观
·设计简述
工业机器人已广泛应用(yòng)于工业生产中，在自动化生产中主要用(yòng)于搬运、装配、焊接、喷涂等作业。对机器人应用(yòng)与维护的技术性人才的需要也越来越多(duō)，而此方面的技术人员也相对缺乏。实训模型主要以工业机器人為(wèi)设计背景，又(yòu)结合实际教學(xué)的需要，进行了专门的设计，主要由机器人本體(tǐ)、机器人控制器、触摸屏示教器、气动夹具等组成，是机器人产品设计和应用(yòng)的微型模型，是机器人结构设计、机器人运动控制、机器人应用(yòng)的典型实训模型。本模型用(yòng)新(xīn)型尼龙材料加工而成，具有(yǒu)四个自由度运行机构，所有(yǒu)轴均由步进减速電(diàn)机驱动，运行精度為(wèi)±1mm。机器人采用(yòng)开放式设计，所有(yǒu)電(diàn)机驱动信号、位置检测信号均引出至控制器的外接信号处，可(kě)外接其他(tā)品牌的控制器进行控制；同时也开放机器人I/O信号和手爪控制信号，方便用(yòng)于其他(tā)机器人控制系统进行控制。适合高等院校、职业院校、技工學(xué)校等机器人工程、工业机器人技术、机電(diàn)技术应用(yòng)（工业机器人方向）、工业机器人技术应用(yòng)、工业机器人应用(yòng)与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教學(xué)。
·主要参数
1.工作電(diàn)源：单相三線(xiàn)AC220V±10% 50Hz；2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3.装置容量：＜0.8kVA；
4.重量：15kg；
5.外形尺寸：350mm*350mm*600mm；
机器人控制器尺寸：350mm*350mm*120mm；
安全保护：具有(yǒu)接地、漏電(diàn)压、漏電(diàn)流保护，安全指标符合國(guó)家标准。
·组成及功能(néng)
四自由度机器人主要由机器人本體(tǐ)、机器人控制器、机器人示教器、机器人手爪等组成。(一) 机器人本體(tǐ)
机器人本體(tǐ)由4轴运动机构、步进减速電(diàn)机、气动電(diàn)磁阀、電(diàn)机控制端子、气源接口等组成。
机器人负载≥0.3KG,工作半径≥400mm，工作范围轴轴1+165°～-165° 速度120°/s轴2+110°～-110°速度120°/s轴3+70°～-90°速度120°/s轴4+160°～-160°；重复定位精度≤0.05mm（(ISO试验平均值）；集成1路信号源，气源压力≤5bar，地板、垂吊安装，本體(tǐ)重量15KG。
(二) 机器人控制器
由電(diàn)源板、電(diàn)机驱动板、主控板、控制按钮、机器人電(diàn)机接口、机器人信号接口、机器人I/O端子、DC24V/4A電(diàn)源端子、驱动信号板和风扇等组成，用(yòng)于机器人控制。
1.具有(yǒu)電(diàn)源开关，控制控制器上電(diàn)，上電(diàn)后控制器风扇自动开机，用(yòng)于机器人控制器散热；
2.具有(yǒu)伺服ON/OFF功能(néng)开关，用(yòng)于控制驱动器的使能(néng)；
3.具有(yǒu)手动/自动功能(néng)开关，在手动状态下，机器人可(kě)进行手动运行，位置示教；在自动状态下，通过机器人I/O端子进行外部控制，实现机器人自动运行功能(néng)。
4.机器人信号接口与机器人本體(tǐ)信号接口相连。
5.机器人I/O端子提供6路位置控制信号、1路手爪控制信号、2路机器人状态信号。
6.DC24V/4A電(diàn)源端子提供DC24V/4A電(diàn)源，供外部系统使用(yòng)。
7.驱动器信号端子提供4轴驱动板信号、机器人原点位置传感器信号，用(yòng)于外部控制器进行控制使用(yòng)。
·实训项目
1.机器人结构认识2.机器人运行机构设计分(fēn)析
3.机器人手动控制各轴动作
4.机器人位置示教
5.机器人手爪控制
6.机器人自动状态单点运行控制
7.机器人自动状态多(duō)点运行控制
8.基于PLC的外部端子控制机器人运行
9.外部控制器控制机器人轴运行
10.外部控制器控制机器人多(duō)点运行
